[ultrateknologia] il piegometro!

[klemmax]

Il problema del Gimbal look c'? eccome, si presenta anche in macchina dove il rollio ? minore di quello di una moto. Il fenomeno si presenta palesemente durante il cambio di assi, ma ? anche proporzionale allo spostamento della piattaforma rispetto al posizionamento di partenza. Facchio un piccolo esempio, se affronti una curva in discesa gli angoli vengono sballati.
Io non ci capisco di due bit... ma prima di parlare provo

Non avendo fatto nessuna prova, conoscendo solo un p? il funzionamento degli avionici so che l'angolo critico ? sopra i 70*, immaginandolo in pista non sono riuscito a immaginare rotazioni del piano XZ del veicolo (salite/discese) tali da portare l'asse al critico, gli angoli di rollio difficilmente raggiungono i 60* e pensavo fossero ininfluenti.

Sulle auto, diventano sicuramente influenti se vuoi misurare (o disegnare la ruota nel simulatore) gli angoli ruota, con campanatura e tutto... oltre essere trasportata dal veicolo ruota ed ? sollecitata dai cambi di assetto della geometria delle sospensioni...

Ma le mie erano supposizioni fatte al tavolino, se hai fatto dei test hai dati pi? accurati... che range di errore hai rilevato?

la piattaforma usata da Ultrone ha un quarto asse che potrebbe usare per correggere

[NDTecnico]

L'errore ? di decimi di grado, il problema ? che piano piano si sommano e purtroppo comincino ad aumentare, usando i doli accelerometri da fermo ? perfetto logicamente ma in movimento bisogna affidarsi molto di pi? ai giroscopi. Quando ho fatto i miei test in realt? mi basavo su tutti gli angoli. Ripensandoci ora si potrebbe sfruttare l'asse z rilevato come punto fermo, perch? ininfluente alla rilevazione che serve. Diciamo che se si lascia l'asse z a 0 e si sfruttano i segnali dello stesso per correggere la piattaforma, forse risulta pi? facile ottenere un angolo reale. A suo tempo ricordo di essermi avvicinato molto al risultato, purtroppo per? c'erano punti critici. Ritirer? fuori tutto e vediamo se riesco a darvi pi? informazioni.

[Ultrone]

Il problema del Gimbal look c'? eccome, si presenta anche in macchina dove il rollio ? minore di quello di una moto. Il fenomeno si presenta palesemente durante il cambio di assi, ma ? anche proporzionale allo spostamento della piattaforma rispetto al posizionamento di partenza. Facchio un piccolo esempio, se affronti una curva in discesa gli angoli vengono sballati.
Io non ci capisco di due bit... ma prima di parlare provo

Wee non arrabbiati eh! Non ce l'avevo con te!

L'ultrapiegometro non ha ambizioni professionali e, come detto, per applicazioni dileggiatorie ? fin troppo accurato.

Andando avanti nello studio ho visto anche altre limitazioni, risolvibili con l'uso dei quaternioni (..tra cui risolvono il problema che descrivi tu, del blocco cardanico) al posto dell'uso pi? semplice degli angoli di Eulero.

Ho cominciato a scrivere in C una matrice di rotazione quaternionica abbastanza complessa che sarebbe stata chiamata n volte al secondo dal processore e, nonostante avesse un DSP engine, mi sono chiesto se avesse avuto la potenza di calcolo sufficiente per tale compito, oltre a campionare centinaia di volte al secondo gli ingressi analogici di giroscopi ed accelerometri, relativi fattori di conversione, filtri FIR e di Kalman per le figure di rumore, pi? la trasmissione dati diverse volte al sec, verso il display TFT.

La risposta ? stata negativa e che quantomeno avrei avuto necessita di un processore da 100MHz VERI, quindi almeno 100MIPS (i dsPIC lavorano a 120 MHz, ma il ciclo istruzione ? clock/4, quindi sono 30MIPS effettivi).

Mi sarei dovuto imbarcare in un altro mese di lavoro, utilizzando un PIC32 della serie MX, o i mostri della serie MZ (200 MHz, 300MIPS ), oppure un ARM Cortex serie M4 con coprocessore matematico, che tanto vanno di moda adesso, ma sarei arrivato lungo con le prove per i test, visto che tra poco la stagione ? finita.

Insomma... per du czz di pieghe chi me lo fa fare?

Poi se qualcuno offre dei soldi per una piattaforma "Profescional", ci mettiamo in team in tre (NDteNNiko + klemmax) e ci mettiamo anche i fattoriali quaternionici su piattaforma inerziale a 9 assi, e ci aggiungiamo anche i tre assi di un magnetometro!
Cos? raggiungiamo il millesimo di grado, senza derive, accumuli di errore e tutti gli altri czz annessi e connessi.

Sia chiaro da suBBito: 80% amm? 10% + 10% a voi... :gaen:

[NDTecnico]

Wee non arrabbiati eh! Non ce l'avevo con te!

L'ultrapiegometro non ha ambizioni professionali e, come detto, per applicazioni dileggiatorie ? fin troppo accurato.

Andando avanti nello studio ho visto anche altre limitazioni, risolvibili con l'uso dei quaternioni (..tra cui risolvono il problema che descrivi tu, del blocco cardanico) al posto dell'uso pi? semplice degli angoli di Eulero.

Ho cominciato a scrivere in C una matrice di rotazione quaternionica abbastanza complessa che sarebbe stata chiamata n volte al secondo dal processore e, nonostante avesse un DSP engine, mi sono chiesto se avesse avuto la potenza di calcolo sufficiente per tale compito, oltre a campionare centinaia di volte al secondo gli ingressi analogici di giroscopi ed accelerometri, relativi fattori di conversione, filtri FIR e di Kalman per le figure di rumore, pi? la trasmissione dati diverse volte al sec, verso il display TFT.

La risposta ? stata negativa e che quantomeno avrei avuto necessita di un processore da 100MHz VERI, quindi almeno 100MIPS (i dsPIC lavorano a 120 MHz, ma il ciclo istruzione ? clock/4, quindi sono 30MIPS effettivi).

Mi sarei dovuto imbarcare in un altro mese di lavoro, utilizzando un PIC32 della serie MX, o i mostri della serie MZ (200 MHz, 300MIPS ), oppure un ARM Cortex serie M4 con coprocessore matematico, che tanto vanno di moda adesso, ma sarei arrivato lungo con le prove per i test, visto che tra poco la stagione ? finita.

Insomma... per du czz di pieghe chi me lo fa fare?

Poi se qualcuno offre dei soldi per una piattaforma "Profescional", ci mettiamo in team in tre (NDteNNiko + klemmax) e ci mettiamo anche i fattoriali quaternionici su piattaforma inerziale a 9 assi, e ci aggiungiamo anche i tre assi di un magnetometro!
Cos? raggiungiamo il millesimo di grado, senza derive, accumuli di errore e tutti gli altri czz annessi e connessi.

Sia chiaro da suBBito: 80% amm? 10% + 10% a voi... :gaen:

No ma chi si arrabbia, ti rispondevo dalla spiaggia sotto al sole e correndo dietro a mia figlia...
Guarda vi do una mano ma vi lascio il mio 10% da donare ai poveri!!!

[klemmax]

Allora Ultrone, come sono andati i test... non ci dici pi? nulla?

E a proposito di avanzamento lavori, il cruscotto lo avevi finito? Mi piacciono un sacco ste cose anche se ho poco tempo per lavorarci....

[Ultrone]

Arrivato ieri sera il chippetto da sostituire, saBBato MEGA-TEST!

State preoccupati!

[Ultrone]

Pronto a ricevere la piattaforma inerziale!

Effetto buio...

[m63g69]

[Ultrone]

Il paziente prima dell'operazione...



Notare il cazzino nero. E' il Microprocessore da sostituire.

Con le UltraTeKnologie le saldature SMD sono eccezionali anche al miGroscoBio...



Stasera collaudo!

[Ultrone]

Ho avuto un micro infarto... Ho acceso la piattaforma inerziale e... NIENTE! Tutti i LED spenti...

...ma...

...mi ero solo dimenticato di buttare il programma dentro il processore (vergine)...

Programmata la MCU si sono accese tutte le lampadine...

Vado nell'Ultragarage a montare tutto.

State preoccupati...

[klemmax]

Ho avuto un micro infarto... Ho acceso la piattaforma inerziale e... NIENTE! Tutti i LED spenti...

...ma...

...mi ero solo dimenticato di buttare il programma dentro il processore (vergine)...

Programmata la MCU si sono accese tutte le lampadine...

Vado nell'Ultragarage a montare tutto.

State preoccupati...

Bel lavoro con gli smd.... io non sono attrezzato

[Ultrone]

I lavori sono finalmente terminati, l'alimentatore ? stato ritarato e controllato per avere perfettamente 5.000 Volt

La piattaforma inerziale avvolta in costosissimo nastro in Cartonio, e montata su staffa in lega Aliena...





Notare il sistema ad altissima teNNologia per testare lo strumento...






Test al buio (sul cavalletto)...

[attila599]

Grandissimo


Inviato dal mio iPad utilizzando Tapatalk

[Ultrone]

Appena testato intorno casa. Sembra funzionare...

Inclinazione massima, in mutande e ciabatte, nella curva intorno alla casa della Zia; 36 gradi

Adesso mi metto tuta e casco e vado fare due pieghe da manicomio nelle ultrastrade.

Se stasera sono ancora vivo, scrivo un ultrareport!

[AndreaRS250]

per le saldature fai tutto a mano?